Орден учредил король Станислав Август Понятовский после битвы под Зеленьцами (18 июня 1792) во время русско-польской войны 1792.
Первые вручения медалей состоялись 25 июня 1792 на Волыни. Орден имел 2 класса. Ещё в 1792 был образован статут, капитул и 5 новых классов. После перехода короля Станислава Августа Понятовского на сторону Тарговицкой конфедерации орден был отменен, а его ношение запрещено. 23 ноября 1793 орден был восстановлен Гродненским сеймом, но уже 7 января 1794 года снова отменен по указанию Екатерины II. Вскоре остатки Речи Посполитой были разделены между Австрией, Пруссией и Россией.После того, как решением Венского конгресса было создано Царство Польское, королем которого стал Александр I, орден был сохранен, правда с измененным названием "Польская военная медаль". Во время антирусского ноябрьского восстания 1830 1831 года повстанцы награждали орденом своих сторонников, а Николай I своих. После подавления восстания польские ордена, до этого существовавшие автономно, были включены в систему наград российской империи. Орден Virtuti Militari стал самым младшим из российских орденов. Однако в отличие от распространенных орденов Белого Орла и Святого Станислава, награждений Virtuti Militari после 1830-ых годов больше не было.